扫地机器人这个品类，基本被小米、石头、iRobot、科沃斯这几家垄断了。你买的不是一台机器，而是一个黑盒——固件锁死，数据上云，想改点东西门都没有。
OOMWOO 反着干：硬件、软件、固件全开源，你从零拼出来，跑 ROS2，接 Home Assistant，数据不出家门。
OOMWOO 是什么？
OOMWOO（名字是个旋转对称词——倒过来读也一样，就像机器人在地板上到处转）是一个你可以自己造的开源家用扫地机器人项目，由 Maker’s Pet 的 Ilia O. 在 2026 年 6 月中旬发起，目前处于早期开发阶段。
核心卖点一句话总结：
树莓派当大脑，2D LiDAR 当眼睛，ROS2 + Nav2 当导航系统，Home Assistant 当遥控器，底盘 3D 打印，所有东西开源。
参考设计俯视图——圆形机身，中间是 LiDAR 激光雷达塔，旁边是充电座
技术栈拆解
硬件层
| 组件 | 选型 | 备注 |
|---|---|---|
| 主控制器 | Raspberry Pi 5 | 或 ESP32 跑 micro-ROS + 本地 PC 跑 ROS2，最终架构待定 |
| 激光雷达 | 经济型 2D LiDAR | 用于 SLAM 建图和自主导航 |
| 底盘 | 3D 可打印 | 全部开源设计文件 |
| 电机驱动 PCB | STM32 | 原理图正在基于 RK3562 参考设计裁剪 |
| 电池 | 4S 锂电池 | 从现有参考设计迁移而来 |
| 吸尘电机 | 中等功率密封电机 | 项目调研结论：吸力是采购问题不是工程问题 |
| 滚刷 | 锥形橡胶滚刷 | 抗毛发缠绕，3D 打印友好 |
| 拖地模块 | 双旋转拖地 | 同样 3D 打印 |
软件层
| 层级 | 技术 | 说明 |
|---|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu | 运行在树莓派上 |
| 机器人框架 | ROS 2 | 工业级机器人操作系统 |
| 导航栈 | Nav2 | 自主路径规划与导航 |
| 定位 | AMCL | 自适应蒙特卡洛定位 |
| 仿真 | Gazebo | 无硬件也能开发和测试 |
| LiDAR 驱动 | kaiaai/LDS / lds2d | 支持 23+ 款激光雷达型号 |
| 固件 | ESP32 / Arduino / micro-ROS | 底层控制 |
| 智能家居集成 | Home Assistant | 原生本地对接 |
代码采用 Apache License 2.0 协议，硬件设计文件后续会采用开源硬件许可证（TBD）。
为什么需要这样一个项目？
现在的商用扫地机器人有几个让人不爽的问题：
- 云依赖。大部分品牌要求联网才能用全部功能，断网变砖。
- 固件锁死。你想改清扫策略？没接口。想接入 Home Assistant？得靠第三方破解项目 Valetudo。
- 数据隐私。你家地图、清扫记录、语音指令全在厂商服务器上。
- 无法维修升级。坏了只能换新，不能自己修或改装。
OOMWOO 的思路很直接——把这一切反过来：
常规功能永远不需要云端，本地运行。固件开放可审计，数据不出家门。
这不是一个玩具级别的 demo。项目的目标是达到家电品质，而不是一个”能转就不错了”的创客作品。
底部视图——驱动轮、滚刷、万向轮、悬崖传感器一览
现在能干什么？
项目还在早期，但有个很聪明的做法：不需要等硬件就能开始玩。
立刻能做的：Gazebo 仿真
开发环境已经就绪。装好 oomwoo-install 之后，你可以在 Gazebo 仿真器里开跑 OOMWOO 的数字孪生体——SLAM 建图、Nav2 导航、手动操控，15 分钟内搞定。不需要任何硬件。
# 安装 ROS2 开发环境（Ubuntu）
git clone https://github.com/makerspet/oomwoo-install.git
cd oomwoo-install && ./install.sh
# 启动仿真
ros2 launch oomwoo_one simulation.launch.py
实机验证：借用现成扫地机
更绝的是，作者已经把一台 浦桑尼克 M6 Pro（Proscenic M6 Pro） 接入了 ROS2，作为”占位机器人”。也就是说，你可以在真机上跑 OOMWOO 的整套导航和建图软件栈，完全不用等 OOMWOO 的硬件做出来。
这套”先仿真、后占位实机、再迁移到自制硬件”的三阶段策略，让软件开发和硬件采购可以并行推进。
开发进度和时间线
当前整体状态：活跃开发中（截至 2026 年 7 月 6 日，132 次提交）。
| 模块 | 状态 |
|---|---|
| URDF + Gazebo 仿真 | 进行中 |
| 3D 模型（BOM 零件 STEP 文件） | 进行中 |
| 零件规格 / 数据表 | 进行中 |
| I/O + 电机驱动 PCB | 待启动 |
| 清扫 + 建图 + 探索 | 待启动 |
| 定位与导航 | 待启动 |
| 充电坞循环 | 待启动 |
| 地面处理与边缘清扫 | 待启动 |
关键里程碑：
- ~2026 年 7 月中：第一版 BOM（物料清单）发布
- ~2026 年 8 月底：完整定价的最终 BOM
- 之后才会逐步放出 3D 打印文件、固件、PCB 设计和组装指南
怎么参与？
项目采用 RFC（Request for Contribution）模块化协作模式。整个机器人被拆成了十几个独立模块，你可以挑任何一个感兴趣的参与：
- urdf-gazebo-sim — 仿真环境完善
- clean-and-map — 边扫边建图算法
- nav-localize — 已知地图上的定位与导航
- dock-cycle — 充电坞自动回充
- floor-care — 边沿清扫、地板类型识别、拖地升降
- source-3d-models — 为采购零件建立 STEP 3D 模型
- io-pcb — 电机驱动和传感器电路板设计
去 GitHub 提 Issue 或 PR 就行，Discord 社区也随时欢迎讨论。
内部结构视图——LiDAR、电池组、I/O 板、吸尘风扇都清晰可见
坦白说：有什么坑？
写这篇文章的时候，我必须诚实地说——OOMWOO 目前还远没有到”买零件就能造”的阶段。
现实情况：
- BOM 还没定稿，总成本未知（虽然目标是”经济实惠”）
- 3D 打印文件还没放出来
- 固件和 PCB 都还在设计中
- v0 目标是最简可用版本，拖地、视觉避障这些功能都是后期目标
- 如果你不会 ROS2、没用过 Linux、没碰过树莓派，学习曲线不低
适合的人群：
- 有一定 Linux 和命令行基础
- 对 ROS2 或机器人感兴趣（或者愿意学）
- 家里有 3D 打印机（或者有渠道打印）
- 不怕折腾，享受 “build in public” 的过程
如果你只是想要一台能用的扫地机器人，去买台石头或者小米更省心。但如果你想搞清楚这东西到底怎么工作、想自己掌控每一个字节——OOMWOO 可能是目前最值得关注的起点。
相关项目对比
| 项目 | 类型 | 特点 |
|---|---|---|
| OOMWOO | 全开源自造 | 硬件+软件+固件全开源，ROS2，HA 原生集成 |
| Valetudo | 固件替换 | 替换商用扫地机的云端固件，实现本地控制，但不改硬件 |
| VacuumTiger | 低层逆向 | 科沃斯机型底层控制逆向工程 |
| Open Mower | 开源割草机 | 同一精神内核——开源户外割草机器人，已可实际使用 |
Valetudo 是目前在自托管社区最流行的方案——它让你在不换硬件的情况下摆脱云依赖。但 OOMWOO 更彻底：连硬件都由你自己决定。
我的看法
OOMWOO 让我想起了早期的开源路由器运动（OpenWrt）和 NAS 自托管浪潮。每一次，都是从”厂商锁死了，我自己来”开始的。
现在轮到扫地机器人了。
项目地址：https://github.com/makerspet/oomwoo
官网：https://oomwoo.com/
构建教程博客：https://makerspet.com
本文基于 OOMWOO GitHub 仓库（2026年7月6日）、官方博客和 Self-Host Weekly 信息整理。项目处于早期开发阶段，具体参数以官方最新更新为准。